Собираем и ставим udisks-glue: https://github.com/fernandotcl/udisks-glue

Дальше, пишем конфиг для udisks-glue:

filter disks {
    partition_table = false
    usage = filesystem
}

match disks {
    post_insertion_command = "~/bin/rox-panelput Add %device_file"
    post_removal_command = "~/bin/rox-panelput Remove %device_file"
}

Но нам ещё нужен скрипт для того чтобы это корректно отображалось на рабочем столе: За основу будет взят скрипт отсюда: http://void.gr/kargig/blog/wp-content/rox.panelput0.34.gz